පුවත්

DSpower servo motor සාමාන්‍යයෙන් පාලනය වන්නේ Pulse Width Modulation (PWM) මගිනි. මෙම පාලන ක්‍රමය මඟින් සර්වෝ වෙත යවන ලද විද්‍යුත් ස්පන්දනවල පළල වෙනස් කිරීමෙන් සර්වෝගේ ප්‍රතිදාන පතුවළ නිවැරදිව ස්ථානගත කිරීමට ඔබට ඉඩ සලසයි. එය ක්‍රියා කරන ආකාරය මෙන්න:

Pulse Width Modulation (PWM): PWM යනු නිශ්චිත සංඛ්‍යාතයක විද්‍යුත් ස්පන්දන මාලාවක් යැවීම ඇතුළත් වන තාක්‍ෂණයකි. ප්‍රධාන පරාමිතිය වන්නේ එක් එක් ස්පන්දනයේ පළල හෝ කාලසීමාව වන අතර එය සාමාන්‍යයෙන් මනිනු ලබන්නේ ක්ෂුද්‍ර තත්පර (µs).

මධ්‍ය ස්ථානය: සාමාන්‍ය සර්වෝ එකක, මිලි තත්පර 1.5ක (ms) ස්පන්දනයක් මධ්‍ය පිහිටීම පෙන්නුම් කරයි. මෙයින් අදහස් කරන්නේ සර්වෝගේ ප්‍රතිදාන පතුවළ එහි මධ්‍ය ලක්ෂ්‍යයේ පවතිනු ඇති බවයි.

දිශාව පාලනය: සර්වෝ හැරෙන දිශාව පාලනය කිරීම සඳහා, ඔබට ස්පන්දන පළල සකස් කළ හැකිය. උදාහරණයක් වශයෙන්:

1.5 ms ට වඩා අඩු ස්පන්දනයක් (උදා: 1.0 ms) සර්වෝ එක දිශාවකට හැරවීමට හේතු වේ.
1.5 ms ට වැඩි ස්පන්දනයක් (උදා: 2.0 ms) සර්වෝව ප්‍රතිවිරුද්ධ දිශාවට හැරවීමට හේතු වේ.
ස්ථාන පාලනය: නිශ්චිත ස්පන්දන පළල සර්වෝහි පිහිටීම සමඟ සෘජුව සම්බන්ධ වේ. උදාහරණ වශයෙන්:

1.0 ms ස්පන්දනයක් අංශක -90 ට අනුරූප විය හැකිය (හෝ වෙනත් විශේෂිත කෝණයක්, සර්වෝ හි පිරිවිතර මත පදනම්ව).
2.0 ms ස්පන්දනය අංශක +90 ට අනුරූප විය හැකිය.
අඛණ්ඩ පාලනය: විවිධ ස්පන්දන පළලින් PWM සංඥා අඛණ්ඩව යැවීමෙන්, ඔබට සර්වෝ එහි නිශ්චිත පරාසය තුළ ඕනෑම අපේක්ෂිත කෝණයකට කරකැවිය හැක.

DSpower Servo යාවත්කාලීන අනුපාතය: ඔබ මෙම PWM සංඥා යවන වේගය, servo ප්‍රතිචාර දක්වන ආකාරය සහ එය කෙතරම් සුමට ලෙස චලනය වේද යන්න කෙරෙහි බලපෑ හැකිය. සර්වෝස් සාමාන්‍යයෙන් හර්ට්ස් (Hz) 50 සිට 60 දක්වා පරාසයක සංඛ්‍යාත සහිත PWM සංඥා වලට හොඳින් ප්‍රතිචාර දක්වයි.

මයික්‍රොකොන්ට්‍රෝලර් හෝ සර්වෝ ඩ්‍රයිවර්: සර්වෝ වෙත PWM සංඥා උත්පාදනය කිරීමට සහ යැවීමට, ඔබට ක්ෂුද්‍ර පාලකයක් (Arduino වැනි) හෝ කැප වූ සර්වෝ ධාවක මොඩියුලයක් භාවිතා කළ හැක. මෙම උපාංග ඔබ සපයන ආදානය (උදා, අපේක්ෂිත කෝණය) සහ සර්වෝ හි පිරිවිතර මත පදනම්ව අවශ්‍ය PWM සංඥා ජනනය කරයි.

PWM භාවිතයෙන් ඔබට සර්වෝ පාලනය කළ හැකි ආකාරය නිදර්ශනය කිරීමට Arduino කේතයේ උදාහරණයක් මෙන්න:

මෙම උදාහරණයේ දී, සර්වෝ වස්තුවක් නිර්මාණය කර, විශේෂිත පින් එකකට සම්බන්ධ කර, පසුව සර්වෝගේ කෝණය සැකසීමට ලිවීමේ ශ්‍රිතය භාවිතා කරයි. Arduino මගින් ජනනය කරන PWM සංඥාවට ප්‍රතිචාර වශයෙන් සර්වෝ එම කෝණයට ගමන් කරයි.