පුවත්

DSpower සර්වෝ මෝටරය සාමාන්‍යයෙන් පාලනය වන්නේ ස්පන්දන පළල මොඩියුලේෂන් (PWM) හරහාය. මෙම පාලන ක්‍රමය මඟින් සර්වෝ වෙත යවන විද්‍යුත් ස්පන්දනවල පළල වෙනස් කිරීමෙන් සර්වෝ හි ප්‍රතිදාන පතුවළ නිවැරදිව ස්ථානගත කිරීමට ඔබට ඉඩ සලසයි. එය ක්‍රියා කරන ආකාරය මෙන්න:

ස්පන්දන පළල මොඩියුලේෂන් (PWM): PWM යනු නිශ්චිත සංඛ්‍යාතයකින් විද්‍යුත් ස්පන්දන මාලාවක් යැවීම ඇතුළත් තාක්‍ෂණයකි. ප්‍රධාන පරාමිතිය වන්නේ එක් එක් ස්පන්දනයේ පළල හෝ කාලසීමාව වන අතර එය සාමාන්‍යයෙන් ක්ෂුද්‍ර තත්පර (µs) වලින් මනිනු ලැබේ.

මධ්‍ය පිහිටීම: සාමාන්‍ය සර්වෝ එකක, මිලි තත්පර 1.5 (ms) පමණ ස්පන්දනයක් මධ්‍ය පිහිටීම දක්වයි. මෙයින් අදහස් කරන්නේ සර්වෝවේ ප්‍රතිදාන පතුවළ එහි මධ්‍ය ලක්ෂ්‍යයේ පවතින බවයි.

දිශා පාලනය: සර්වෝ රථය හැරෙන දිශාව පාලනය කිරීමට, ඔබට ස්පන්දන පළල සකස් කළ හැකිය. උදාහරණයක් ලෙස:

ස්පන්දනය 1.5 ms (උදා: 1.0 ms) ට වඩා අඩු නම්, සර්වෝ එක එක් දිශාවකට හැරවීමට හේතු වේ.
ස්පන්දනය 1.5 ms (උදා: 2.0 ms) ට වඩා වැඩි නම්, සර්වෝව ප්‍රතිවිරුද්ධ දිශාවට හැරවීමට හේතු වේ.
ස්ථාන පාලනය: නිශ්චිත ස්පන්දන පළල සර්වෝවේ පිහිටීම සමඟ සෘජුවම සහසම්බන්ධ වේ. උදාහරණයක් ලෙස:

1.0 ms ස්පන්දනයක් අංශක -90 ට අනුරූප විය හැකිය (හෝ සර්වෝ පිරිවිතර මත පදනම්ව වෙනත් නිශ්චිත කෝණයක්).
2.0 ms ස්පන්දනයක් අංශක +90 ට අනුරූප විය හැකිය.
අඛණ්ඩ පාලනය: විවිධ ස්පන්දන පළලවලින් PWM සංඥා අඛණ්ඩව යැවීමෙන්, ඔබට සර්වෝව එහි නිශ්චිත පරාසය තුළ ඕනෑම අපේක්ෂිත කෝණයකට කරකැවිය හැක.

DSpower Servo යාවත්කාලීන අනුපාතය: ඔබ මෙම PWM සංඥා යවන වේගය, සර්වෝ ප්‍රතිචාර දක්වන වේගය සහ එය කෙතරම් සුමටව චලනය වේද යන්නට බලපායි. සර්වෝ සාමාන්‍යයෙන් 50 සිට 60 Hertz (Hz) පරාසයේ සංඛ්‍යාත සහිත PWM සංඥා වලට හොඳින් ප්‍රතිචාර දක්වයි.

ක්ෂුද්‍ර පාලකය හෝ සර්වෝ ධාවකය: PWM සංඥා ජනනය කර සර්වෝ වෙත යැවීමට, ඔබට ක්ෂුද්‍ර පාලකයක් (Arduino වැනි) හෝ කැපවූ සර්වෝ ධාවක මොඩියුලයක් භාවිතා කළ හැකිය. මෙම උපාංග ඔබ සපයන ආදානය (උදා: අපේක්ෂිත කෝණය) සහ සර්වෝ හි පිරිවිතර මත පදනම්ව අවශ්‍ය PWM සංඥා ජනනය කරයි.

PWM භාවිතයෙන් ඔබට සර්වෝ එකක් පාලනය කළ හැකි ආකාරය නිරූපණය කිරීම සඳහා Arduino කේතයේ උදාහරණයක් මෙන්න:

මෙම උදාහරණයේදී, සර්වෝ වස්තුවක් නිර්මාණය කර, නිශ්චිත පින් එකකට සවි කර, පසුව ලිවීමේ ශ්‍රිතය භාවිතා කර සර්වෝ කෝණය සැකසීමට භාවිතා කරයි. ආර්ඩුයිනෝ මඟින් ජනනය කරන ලද PWM සංඥාවට ප්‍රතිචාර වශයෙන් සර්වෝ එම කෝණයට ගමන් කරයි.