පුවත්

රොබෝ අතකට නම්‍යශීලීව චලනය වීමට සහ වස්තූන් නිවැරදිව ග්‍රහණය කර ගැනීමට හැකි කිරීම සඳහා, යතුර එහි එක් එක් සන්ධි නිවැරදිව පාලනය කිරීමයි. සර්වෝ මෝටර ඔවුන්ගේ කාර්යභාරය ඉටු කරන්නේ හරියටම මෙතැනදීය. රොබෝ අතෙහි මූලික ධාවක සංරචකය ලෙස, සර්වෝ මෝටරය විද්‍යුත් සංඥා නිරවද්‍ය කෝණික චලිතයක් බවට පරිවර්තනය කරයි, එමඟින් රොබෝ අතෙහි ස්ථානගත කිරීම සහ පාලනය සාක්ෂාත් කර ගනී.

සර්වෝ මෝටර මගින් රොබෝ අවි පාලනය කරන ආකාරය අවබෝධ කර ගැනීම රොබෝ නිර්මාණය සහ නිෂ්පාදන ලෝකයට තීරණාත්මක පියවරකි.

රොබෝ අතක සර්වෝ මෝටර් පාලනයේ මූලික මූලධර්මය කුමක්ද?

සර්වෝ මෝටරයක කුඩා DC මෝටරයක්, ගියර් කට්ටලයක් සහ ස්ථාන ප්‍රතිපෝෂණ පොටෙන්ෂියෝමීටරයක් ​​අඩංගු වේ. ඔබ පාලන සංඥාවක් යවන විට, පාලක පරිපථය එම සංඥාව පොටෙන්ෂියෝමීටරය මඟින් ලබා දෙන වත්මන් කෝණය සමඟ සංසන්දනය කරයි.

විෂමතාවයක් තිබේ නම්, මෝටරය ආරම්භ වන අතර, ගියර් කට්ටලය භාවිතා කර වේගය අඩු කර ව්‍යවර්ථය වැඩි කරයි, එමඟින් ප්‍රතිදාන පතුවළ නියමිත ස්ථානයට ළඟා වී නතර වන තෙක් භ්‍රමණය වේ. මෙම සංවෘත-ලූප් පාලන පද්ධතිය කෝණ පාලනයේ නිරවද්‍යතාවය සහතික කරයි.

රොබෝ අවි සඳහා,සෑම සන්ධියක්ම සර්වෝ එකකින් සමන්විත වේබහු සර්වෝ මෝටරවල භ්‍රමණ කෝණ සම්බන්ධීකරණය කිරීමෙන්, රොබෝ අතෙහි අවසාන ප්‍රයෝගකාරකයට අභ්‍යවකාශයේ කලින් තීරණය කළ ගමන් පථයක් අනුගමනය කළ හැකිය.

උදාහරණයක් ලෙස, මේසයක් මත තබා ඇති කෝප්පයක් ලබා ගැනීමට නිදහසේ අංශක තුනක රොබෝ අතක් සෑදීමට, උරහිස්, වැලමිට සහ මැණික් කටු සන්ධිවල සර්වෝ මෝටර අඛණ්ඩ කෝණ වෙනස්කම් මාලාවක් ගණනය කර ක්‍රියාත්මක කිරීමට එකට ක්‍රියා කළ යුතුය.

රොබෝ අත පාලනය සඳහා සර්වෝ මෝටර සුදුසු වන්නේ ඇයි?

සර්වෝ වලට සැලකිය යුතු වාසියක් ඇත: ඉහළ ඒකාබද්ධතාවය. ඒවායේ මෝටරය, අඩු කිරීමේ ගියර් සහ පාලන පරිපථ සියල්ලම සංයුක්ත නිවාසයක් තුළ තබා ඇති අතර, සංවර්ධකයින්ට "ප්ලග් ඇන්ඩ් ප්ලේ" විසඳුමක් සපයයි.

රොබෝ අත නිෂ්පාදකයින්මෝටර් සහ ධාවක වෙන වෙනම මිලදී ගැනීමට අවශ්‍ය නොවේ., ඔවුන්ට සංකීර්ණ PID පරාමිති සුසර කිරීම සිදු කිරීමටද අවශ්‍ය නොවේ. මෙය රොබෝ ආයුධ සඳහා ඇතුල්වීමේ බාධකය සැලකිය යුතු ලෙස අඩු කරන අතර සංවර්ධන චක්‍රය කෙටි කරයි.

සර්වෝ මෝටරය මඟින් සපයන ලද කුටි ව්‍යවර්ථය රොබෝ අත සඳහා ඉතා වැදගත් වේ. රොබෝ අත ඉලක්ක ස්ථානයට ළඟා වූ පසු, බාහිර බලවේග මගින් එය බාධා කළත්, සර්වෝ මෝටරය කෝණය පවත්වා ගැනීම සඳහා බලය සැපයීම දිගටම කරගෙන යන අතර එමඟින් යම් ප්‍රමාණයක “රඳවා ගැනීමේ බලයක්” ප්‍රදර්ශනය කරයි.

මෙම ලක්ෂණය නිසා රොබෝ අතකට වස්තූන් ස්ථාවර තත්වයක තබා ගැනීමට හෝ සුළු ගැටුමක් ඇති වූ විට පෙර සැකසූ ඉරියව්වෙන් පහසුවෙන් බැහැර නොවී සිටීමට හැකියාව ලැබේ.

රොබෝ අතක් සඳහා නිවැරදි සර්වෝ මාදිලිය තෝරා ගන්නේ කෙසේද?

සර්වෝ මෝටරයක් ​​තෝරාගැනීමේදී, ව්‍යවර්ථය සහ වේගය වඩාත් තීරණාත්මක පරාමිතීන් දෙක වේ. ව්‍යවර්ථය මගින් සර්වෝ මෝටරයේ “බලය” තීරණය කරන අතර, රොබෝ අතෙහි සබැඳිවල බර සහ බර මගින් ජනනය වන ව්‍යවර්ථය ජය ගැනීමට එයට හැකියාව ලැබේ. සරල ඇස්තමේන්තු ක්‍රමයක් නම්, සන්ධියට අවශ්‍ය ව්‍යවර්ථය සබැඳි සහ බර මගින් ජනනය වන ව්‍යවර්ථය මෙන් අවම වශයෙන් 1.5 ගුණයක් විය යුතු බවයි.

වේගය රොබෝ අතෙහි චලනයන්හි සුමටතාවයට බලපායි; 0.1 තත්පර/60° වැනි අගය අඩු වන තරමට චලනය වේගවත් වේ.

අධ්‍යාපනික හෝ ඩෙස්ක්ටොප් රොබෝ අත ව්‍යාපෘති සඳහා, පොදුDS-R003B සර්වෝමෝටර් මාදිලිය බොහෝ විට විශිෂ්ට පිරිවැය ඵලදායීතාවයක් සහිත හොඳ ආරම්භක ලක්ෂ්‍යයකි.

සර්වෝ මෝටර් පාලන සංඥාවේ නිශ්චිත ආකෘතිය කුමක්ද?

සර්වෝස් පාලනය සඳහා PWM (Pulse Width Modulation) සංඥා බහුලව භාවිතා කරයි. පාලන ස්පන්දනය තීරණය වන්නේ වෝල්ටීයතා මට්ටම අනුව නොව, එහි කාලසීමාව අනුව ය. සම්මත පාලන ස්පන්දන කාලය සාමාන්‍යයෙන් මිලි තත්පර 20 කි.

මෙම කාල පරිච්ෙඡ්දය තුළ, ඉහළ මට්ටමේ සංඥාවේ කාලසීමාව මිලි තත්පර 0.5 සහ 2.5 අතර වෙනස් වේ. මෙම ස්පන්දන පළල 0° සිට 180° දක්වා ප්‍රතිදාන පතුවළේ කෝණික විස්ථාපනයට සෘජුවම අනුරූප වේ.

නිශ්චිතවම, ස්පන්දන පළල 0.5ms සාමාන්‍යයෙන් 0° ස්ථානයට, 1.5ms 90° උදාසීන ස්ථානයට සහ 2.5ms 180° ස්ථානයට අනුරූප වේ. නිශ්චිත පළලක් සහිත මෙම ස්පන්දන තරංග ආකාරය ජනනය කිරීමට ඔබ ක්ෂුද්‍ර පාලකයේ I/O ports භාවිතා කළ යුතුය.

රොබෝ අතක සම්බන්ධීකරණ චලනය වැඩසටහන්ගත කරන්නේ කෙසේද?

බහුවිධ නිදහසේ රොබෝ අතක් පාලනය කිරීම සඳහා ක්‍රමලේඛනය භාවිතා කිරීමේ වඩාත්ම තීරණාත්මක අංගය වන්නේ චාලක ගණනය කිරීම් ය. ඔබ "ඒකාබද්ධ අවකාශයේ" සිට "කාටිසියානු අවකාශය" දක්වා සිතියම්ගත කිරීමේ සම්බන්ධතාවයක් ස්ථාපිත කළ යුතුය.

රොබෝ අතෙහි අවසාන ප්‍රයෝගකයේ රේඛීය චලනය උදාහරණයක් ලෙස ගනිමින්, ඔබ මෙම සෘජු මාර්ගය ප්‍රතිවිරුද්ධ දිශාවට ගණනය කළ යුතු අතර, එය එක් එක් සන්ධි සර්වෝ සඳහා කාලයත් සමඟ වෙනස් වන කෝණ අනුපිළිවෙලක් බවට පරිවර්තනය කළ යුතුය.

සැබෑ ක්‍රමලේඛනයේදී, ඔබ මුලින්මරොබෝ අතෙහි අවසාන ප්‍රයෝගකයේ අපේක්ෂිත ගමන් පථය සැලසුම් කරන්න.ඉන්පසු, ප්‍රතිලෝම චාලක විද්‍යාව භාවිතා කරමින්, ඔබ එක් එක් සර්වෝව තථ්‍ය කාලය තුළ භ්‍රමණය විය යුතු ඉලක්ක කෝණය ගණනය කරයි.

ඉන්පසු පාලක මණ්ඩලය එක් එක් සර්වෝ වෙත අනුරූප PWM සංඥා අනුපිළිවෙලින් යවන අතර, ඒවා එකවර හෝ අනුපිළිවෙලින් ඒවායේ නම් කරන ලද ස්ථාන කරා ළඟා වන බව සහතික කරයි. මෙය සුමට, සම්බන්ධීකරණය කරන ලද සංයුක්ත චලනයන් සාක්ෂාත් කර ගනී.

සර්වෝ සවිකර ඇති රොබෝ අතක් තැනීමේදී පොදු ගැටළු

ආරම්භකයින් සඳහා, වඩාත් පොදු ගැටළුව වන්නේ රොබෝ අත සන්ධි කම්පනය වීම හෝ ඒවායේ ස්ථාන නිවැරදිව ළඟා වීමට අපොහොසත් වීමයි. මෙය සාමාන්‍යයෙන් ඇති වන්නේ ප්‍රමාණවත් බල සැපයුමක් නොමැතිකම නිසාය. බහු සර්වෝ එකවර ක්‍රියාත්මක වන විට, ධාරා ඇදීම ඉතා ඉහළ වන අතර, එය පරිගණක USB පෝට් එකකට හෝ සරල බැටරි පැකට්ටුවකට සපුරාලිය නොහැකි අතර එමඟින් තියුණු වෝල්ටීයතා පහත වැටීමක් ඇති වේ.

විසඳුම වන්නේ ප්‍රමාණවත් බලයක් සහිත වෙනම, නියාමනය කරන ලද බල සැපයුමක් භාවිතා කිරීම සහ වත්මන් ඉල්ලුම සපුරාලීම සඳහා එක් එක් සර්වෝ බල මාර්ගයට සමාන්තරව විශාල ධාරිතාවයකින් යුත් ධාරිත්‍රකයක් එක් කිරීමයි.

ප්‍රමාණවත් යාන්ත්‍රික දෘඪතාව නොමැතිකම නිසා එකලස් කිරීම අධික ලෙස තද වීමට හේතු වන තවත් පොදු ගැටළුවකි. ව්‍යුහාත්මක සෙලවීම සර්වෝ ව්‍යවර්ථය විසුරුවා හරින අතර, අධික ලෙස තද එකලස් කිරීම ඝර්ෂණ ප්‍රතිරෝධය වැඩි කරයි. මෙම අවස්ථා දෙකම සාවද්‍ය සර්වෝ ස්ථානගත කිරීමට සහ අධික උනුසුම් වීමට පවා හේතු විය හැක.

ඔබේ රොබෝ අත කොටස් නිශ්චිතවම යන්ත්‍රෝපකරණ කර ඇති බවත්, ආරක්ෂිතව සම්බන්ධ කර ඇති බවත්,සර්වෝ ඩ්‍රයිව් තහඩු ලිස්සා යාමකින් තොරව නිසි ලෙස ස්ථාපනය කර ඇත.. කේතයට සුදුසු චලන ප්‍රමාදයන් එකතු කිරීමෙන් අධි කම්පන හේතුවෙන් සිදුවන සර්වෝ කම්පනය වළක්වා ගත හැකිය.