පුවත්

DSPOWER 2013 දී ආරම්භ වූ අතර රොබෝ සර්වෝ සඳහා පර්යේෂණ සහ සංවර්ධනය, නිෂ්පාදනය සහ අධ්‍යාපනය කෙරෙහි අවධානය යොමු කළ නිෂ්පාදකයෙකි.බුද්ධිමත් රොබෝ සර්වෝස්, ඩ්‍රෝන සර්වෝ සහ අදාළ උපාංග.

එය පිහිටුවීමේ සිට, අපි රොබෝවරුන් සහ ඩ්‍රෝන සර්වෝ වල අවශ්‍යතා කෙරෙහි අවධානය යොමු කර ඇති අතර, රොබෝ පරිශීලකයින්ට සුදුසු සර්වෝ නිෂ්පාදන නිර්මාණය කර සංවර්ධනය කර ඇත්තෙමු.

අද අපි අපේ රොබෝ අත විසඳුම් බෙදා ගන්නෙමු.

රොබෝ අත එහි වානේ ඇටසැකිල්ලට ආත්මයක් එන්නත් කරනවා සේම චලන පාලනය සිදු කරන අතර, සර්වෝ යනු ඇදහිය නොහැකි තරම් නිරවද්‍ය අණ දෙන නිලධාරියා වේ. DSPOWER හි පර්යේෂණ සහ සංවර්ධන වැඩමුළුවේදී, සෑම දිනකම අපට චිත්‍ර ඇඳීමේ සිට ජීවමාන යාන්ත්‍රික නර්තන ශිල්පීන් බවට පරිවර්තනය වන සංරචක දැක ගත හැකිය.

අද, සර්වෝ යන්ත්‍රය මඟින් රොබෝ අත මිනිස් අතක් මෙන් නම්‍යශීලීව ක්‍රියා කරන ආකාරය ඔබට කියන්නට අවශ්‍යයි, එයට නිරවද්‍ය ගියර් එකිනෙක ගැටීම සහ බුද්ධිමත් කාලසටහන්ගත කිරීම යන දෙකම ඇතුළත් වේ.

සර්වෝ එකක් රොබෝ අතක කෝණය පාලනය කරන ආකාරය

සර්වෝ යන්ත්‍රය ඉතා බුද්ධිමත් ප්‍රතිපෝෂණ පද්ධතියක් ඇතුළත් කරයි. පාලන සංඥාවක් ලැබුණු පසු, පොටෙන්ෂියෝමීටරයක් ​​ප්‍රතිදාන පතුවළේ පිහිටීම තත්‍ය කාලීනව නිරීක්ෂණය කරයි. ඉලක්කගත ස්ථානය සමඟ මෙම ස්ථානය සංසන්දනය කිරීමෙන් පසු, එය වහාම මෝටරයේ භ්‍රමණය සකස් කරයි.

මෙය ඔබේ ඇස් ආරක්ෂා කර ගනිමින් ඔබේ අතින් වස්තුවක් ස්පර්ශ කිරීමට සමාන වේ, එහිදී ඔබේ ඇඟිලි නිරතුරුවම නිශ්චිත ස්ථානගත කිරීමක් ලබා ගන්නා තෙක් මිනිත්තු ගැලපීම් සිදු කරයි. රොබෝවරුන් පිරිසිදු කිරීම සඳහා අප ඉතා සූක්ෂම ලෙස නිර්මාණය කර ඇති සර්වෝව TTL අනුක්‍රමික සන්නිවේදනය භාවිතා කරයි, එමඟින් සෑම සන්ධියකටම ස්ථාන දත්ත ස්වාධීනව වාර්තා කිරීමට හැකි වේ.මෙමගින් රොබෝ අත කලින් සකසා ඇති කෝණයේ පවතින විට දෝෂය අංශක 0.5 ට වඩා අඩු බව සහතික කෙරේ.

ප්‍රායෝගික යෙදීම් වලදී, රොබෝ අතක සෑම සන්ධියක්ම විවිධ කෝණවලින් සම්බන්ධීකරණය කළ යුතුය. නිදසුනක් ලෙස, ඇලවූ කෝප්පයක් අල්ලා ගැනීමේදී, මැණික් කටුව සර්වෝ අංශක 15 ක ඇලවීමකට වන්දි ගෙවිය යුතු අතර, උරහිස් සර්වෝ අංශක 30 ක ආධාරකයක් පවත්වා ගනී.

මෙම බහු-කෝණ සම්බන්ධීකරණය සඳහා සර්වෝස් ඉක්මනින් ප්‍රතිචාර දැක්වීම අවශ්‍ය වේ. අපි රොබෝ අතකට තෙහෙට්ටුවට ඔරොත්තු දෙන මාංශ පේශි එකතු කිරීම වැනි, 85 kgf.cm ව්‍යවර්ථයට අඩු වුවද ස්ථාන ස්ථායිතාව පවත්වා ගත හැකි ලෝහ ගියර් පද්ධතියක් භාවිතා කරමු.

බහු සර්වෝ එකට වැඩ කිරීම අවශ්‍ය වන්නේ ඇයි?

තනි සර්වෝ යන්ත්‍රයකට සරල පැද්දීම් පමණක් ලබා ගත හැකි වුවද, රොබෝ අතක් මිනිස් අතක උපරිම ද්‍රවශීලතාවයෙන් ක්‍රියා කළ යුතුය. පෑනක් අල්ලාගෙන ලිවීම ගැන සිතා බලන්න; මෙම ක්‍රියාවට මැණික් කටුව, වැලමිට සහ උරහිසෙහි සම්බන්ධීකරණ චලනය අවශ්‍ය වේ.

අපගේ සහකරු විසින් සංවර්ධනය කරන ලද අක්ෂ පහේ රොබෝ වැකුම් ක්ලීනර් තුළ, ඉදිරිපස අදියර සන්ධි සර්වෝ බර දරයි, මැද අදියර සන්ධි සර්වෝ දිගු කිරීමේ චලනය පාලනය කරයි, සහ අවසාන අදියර සර්වෝ සියුම් චලනයන් සිදු කරයි. මෙම ශ්‍රම විභජනය විවිධ උපකරණ අතර සංධ්වනි වාද්‍ය වෘන්දය වැනිය.

බහු සර්වෝ පද්ධතියක, කාල පාලනය විශේෂයෙන් වැදගත් වේ. බිත්තරයක් අල්ලා ගැනීමේදී රොබෝ අතක් වෙව්ලන අවස්ථාවක් අපට වරක් තිබුණි. මැණික් කටුව සහ ඇඟිලි සර්වෝ වල ප්‍රතිචාරයේ මිලි තත්පර 10 ක ප්‍රමාදයක් නිසා මෙය සිදු වූ බව අපි පසුව සොයා ගත්තෙමු. PWM සංඥා ව්‍යාප්තිය වැඩිදියුණු කිරීමෙන්, පුහුණු ගායනා කණ්ඩායමක් මෙන්, සියලුම සර්වෝ වල පරිපූර්ණ සමමුහුර්තකරණය ලබා ගැනීමට අපට හැකි විය. දැන්, මෙම පද්ධතියට අමු බිත්තරයක් කැඩී යාමකින් තොරව සුමටව ග්‍රහණය කර ගත හැකිය.

සර්වෝ ව්‍යවර්ථය රොබෝ අතකට බලපාන්නේ කෙසේද?

මෙය මිනිස් අතක් සෙලවෙන විට ඇතිවන හැඟීමට සමානය.

කෙසේ වෙතත්, ඉහළ ව්‍යවර්ථය සැමවිටම හොඳ නොවේ. අධික ව්‍යවර්ථය බලශක්ති පරිභෝජනය වැඩි කරන අතර විශාල ව්‍යුහයන්ටද හේතු විය හැක. ඩෙස්ක්ටොප් රොබෝවරුන් සඳහා අප නිර්මාණය කළ සර්වෝස් වලට6.3 kgf.cm ක ව්‍යවර්ථයකින් වඩාත් සියුම් මෙහෙයුම් සාක්ෂාත් කර ගන්න.... යතුර වන්නේ රොබෝ අතෙහි බර පැටවීමේ අවශ්‍යතාවලට ව්‍යවර්ථය ගැලපීමයි, ඒ හා සමානව මෝටර් රථ එන්ජිමක් තෝරාගැනීමේදී ඔබට සෑම විටම උපරිම අශ්වබල බලය ලුහුබැඳීමට අවශ්‍ය නොවේ.

රොබෝ අතක් සර්වෝ ආකෘතියක් තෝරා ගන්නේ කෙසේද?

සර්වෝ ආකෘතියක් තෝරාගැනීමේදී, රොබෝවරයාගේ මෙහෙයුම් අවස්ථාව සලකා බලන්න. නිතර ආරම්භ කිරීම් සහ නැවතුම් අවශ්‍ය වන යෙදුම් සඳහා, තිරිංග ක්‍රියාකාරිත්වයක් සහිත ඩිජිටල් සර්වෝවක් නිර්දේශ කෙරේ. අපට හමු වූ එක් පාරිභෝගික නඩුවක් වූයේ ස්වයංක්‍රීය නිෂ්පාදන මාර්ගයක් සම්බන්ධ වීමයි, එයට අවශ්‍ය වූයේමිනිත්තුවකට නිවැරදි නැවතුම් 20ක් ලබා ගැනීමට රොබෝ අතක්සාම්ප්‍රදායික ඇනලොග් සර්වෝ පරිගණක සමුච්චිත දෝෂ වලින් පීඩා විඳින අතර, ඉහළ නැවුම් කිරීමේ අනුපාතයක් සහිත ඩිජිටල් සර්වෝ පරිගණක මෙම ගැටළුව පරිපූර්ණ ලෙස විසඳයි.

මානයන් ගැලපීම ද ඉතා වැදගත් වේ. අතීතයේදී, සමහර ගනුදෙනුකරුවන් සංයුක්ත රොබෝ අත්වල සම්මත සර්වෝ තැබූ අතර, එහි ප්‍රතිඵලයක් ලෙස තාපය විසුරුවා හැරීම දුර්වල විය. පසුව අපි විශේෂයෙන් නිර්මාණය කරන ලද 26mm ග්‍රිපර් සර්වෝවක් සංවර්ධනය කළ අතර එය 40% කුඩා වන අතර 3 kg·cm ව්‍යවර්ථයක් පවත්වා ගනී. එය රොබෝ අතක් සඳහා ඇඳුම් මැසීම වැනිය - එය ඕනෑවට වඩා ලිහිල් නොවී නිදහස් චලනය සඳහා ඉඩ දිය යුතුය.

සර්වෝ පාලන ප්‍රොටෝකෝලවල වෙනස්කම් මොනවාද?

බීට්-බීට් සන්නායකයකට සමාන PWM ප්‍රොටෝකෝලය ස්පන්දන පළල හරහා විධාන සම්ප්‍රේෂණය කරන අතර, සංවාදයක් මෙන් TTL අනුක්‍රමික ප්‍රොටෝකෝලය වඩාත් සංකීර්ණ පරාමිතීන් සම්ප්‍රේෂණය කළ හැකිය. DSPOWER රසායනාගාරයේදී, අපි බොහෝ විට මෙම ප්‍රොටෝකෝල දෙක සංසන්දනය කරමු.

ආලෝකයක් සක්‍රිය හෝ අක්‍රිය කිරීම වැනි සරල ලක්ෂ්‍යයෙන් ලක්ෂ්‍ය පාලනය සඳහා PWM සුදුසු වේ.TTL හට එකවර බහු ප්‍රතිපෝෂණ සංඥා ලබා ගත හැක., පිහිටීම, උෂ්ණත්වය සහ ධාරාව වැනි.

වර්තමානයේ, අපගේ බයෝනික් රොබෝ අත ව්‍යාපෘතිය වැනි දෙමුහුන් ප්‍රොටෝකෝල වැඩි වැඩියෙන් රොබෝ අත භාවිතා කරයි. තත්‍ය කාලීන ක්‍රියාකාරිත්වය සහතික කිරීම සඳහා මූලික චලනයන් PWM පාලනය භාවිතා කරන අතර, TTL සමඟ සියුම් සුසර කිරීම සවිස්තරාත්මක පරාමිතීන් සම්ප්‍රේෂණය කරයි.

මෙය මෝටර් රථයක් පැදවීම හා සමානයි, එහිදී ඔබට වේගය පාලනය කිරීමට පැඩල් භාවිතා කළ යුතු අතර තත්ත්වය නිරීක්ෂණය කිරීමට උපකරණ පුවරුව භාවිතා කළ යුතුය. මෙම නම්‍යශීලී වින්‍යාසය මඟින් රොබෝ අත් වඩ වඩාත් සංකීර්ණ වැඩ පරිසරයන්ට අනුවර්තනය වීමට ඉඩ සලසයි.

සර්වෝ පාලන නිරවද්‍යතාවය වැඩි දියුණු කරන්නේ කෙසේද?

නිරවද්‍යතාවය වැඩි දියුණු කිරීම සඳහා දෘඩාංග සහ මෘදුකාංග යන දෙකම අවශ්‍ය වේ. දෘඩාංග වලදී, සම්ප්‍රේෂණ ප්‍රතික්‍රියා අඩු කිරීම සඳහා අපි 0.1mm නිරවද්‍යතාවයෙන් යුත් යන්ත්‍රෝපකරණ ගියර් භාවිතා කරමු. පාරිභෝගිකයෙකු වාර්තා කළේයරොබෝ අත අවසානයේ 2mm ක අඛණ්ඩ සෙලවීමක්. විමර්ශනයෙන් පසුව, මෙය ගියර් දැල්වීමේ ප්‍රතික්‍රියාව නිසා ඇති වූවක් බව අපට පෙනී ගියේය.

ගියර් හෙලික්සීය ගියර් ව්‍යුහයකින් ප්‍රතිස්ථාපනය කිරීමෙන් ගැටළුව විසඳා ඇත. මෙය ඔරලෝසු චලනයකට සමානය: එක් එක් ගියරයේ නිරවද්‍යතාවය සමස්ත කාල සටහන්කරණයට බලපායි.

ඒ හා සමානව වැදගත් වන්නේ මෘදුකාංගයයි. අපගේ ප්‍රති-සෙලවීමේ පද්ධතිය රොබෝ අතෙහි චලිතයේ අවස්ථිති බව පුරෝකථනය කර කල්තියා එයට වන්දි ලබා දෙයි. නිදසුනක් වශයෙන්, හදිසි නැවතුමකදී, එය අවස්ථිති බව නිසා ඇතිවන අධිවේගය ඉවත් කිරීම සඳහා ප්‍රතිලෝම සියුම්-සුසර කිරීමේ සංඥාවක් ජනනය කරයි, පළපුරුදු රියදුරෙකු සුමට, බාධාවකින් තොරව නැවතුමක් සහතික කිරීම සඳහා තිරිංග පැඩලය මෘදු ලෙස යොදනවාක් මෙනි.